ROSCon Fr 2021

Actualités
  • 06/08/2021 - Ajout des vidéos
  • 18/06/2021 - Ajout sponsor
  • 19/05/2021 - Ajout du programme
  • 22/04/2021 - Ajout d'invités + mise à jour des dates de soumission
  • 14/04/2021 - Ajout d'invités + changement des dates de soumission
  • 01/02/2021 - Mise en ligne du site web.
  • Archives accessibles 2012, 2013, 2014, 2015, 2016, 2017, 2018 et 2019 sont disponibles. ROSCon Fr 2019 Jonaros 2018 (Evènement Français non affilié à ROSCon)

ROSCon Fr sera purement virtuelle en 2021 !

Lien pour la conférence: https://seminar.laas.fr/b/mat-pnn-xni-fbp

ROSCon Fr 2021 est la conférence nationale Française sur ROS. En 2018, et 2019 deux conférences nationales au Japon et en France ont été organisées. 2020 a du malheureusement être annulée suite à la pandémie du COVID-19. Dans les deux cas ces conférences ont été un succès réunissant industriels et académiques. Cette année, cette conférence va inclure des présentations scientifiques et techniques sur les outils et les meilleures pratiques associées à ROS. ROSCon est une conférence avec une seule session pour l’ensemble du public.

ROSCon Fr est un forum dédié à l’ingénierie de la robotique. Les thèmes abordés sont l’intelligence artificielle, les robots avancés et la technologie robotique. Ceux-ci sont de plus en plus transférés vers des usages commerciaux et sont par conséquents de plus en plus critiques. Avec l’adoption de ROS à travers la communauté robotique, ROSCon Fr est le forum idéal pour interagir sur cette technologie.

Nous souhaitons que ROSCon Fr représente la diversité de la communauté ROS. Qui que vous soyez, quoique vous fassiez et où que vous soyez, si vous êtes intéressé par ROS, cette conférence est faites pour vous.

Nous encourageons les suggestions permettant d’augmenter le nombre de participants. Nous vous invitons à discuter des idées que vous souhaiteriez partager sur le fil rosdiscourse de ROSCon Fr 2021 du groupe ROS francophone. Vous pouvez également nous contacter si vous avez des idées que vous souhaitez communiquer directement au comité d’organisation.

Plusieurs types de communication sont possibles et il y a notamment l’opportunité de donner une présentation éclair à ROSCon Fr. Il s’agit de présentations de 2-3 minutes, une session par jour.

Un résumé du processus est disponible dans l’appel à communication. Des présentations effectuées durant ROSCon Fr 2019 sont consultables ici.


Dates

Circulation de l'appel à propositions

1 Février 2021

Date limite pour la soumission de communication

7 Avril 15 Mai 2021

Notification d'acceptation

16 Mai 2021

Fin des inscriptions

22 Juin 2021

ROSCon Fr 2021 en virtuel

22-23 Juin 2021

Sponsors

Sponsors Or

Amis de la conférence

Si vous êtes intéressé par le parrainage de ROSCon Fr vous pouvez contacter le comité d’organisation. Ou consulter notre prospectus de parrainage.

Inscriptions

Les inscriptions se font simplement par l’envoi d’un email afin d’évaluer le nombre de présents pour vérifier que les serveurs sont suffisants. Mais elles ne sont pas obligatoires !

Les inscriptions se font simplement par email.

Lieu

ROSCon Fr 2021 est virtuelle. Le lien est https://seminar.laas.fr/b/mat-pnn-xni-fbp. Choisissez ROSConFr 2021, mettez votre nom et prénom ainsi que votre affiliation si vous le souhaitez. Cliquez sur Join.

Programme

Programme

Le programme est pour l’instant temporaire et peut-être soumis à des changements.

Streaming de la conférence

Il est prévu que la conférence soit streamé à tout le monde sans frais d’inscription.

Invités

  1. Bence Magyar, Chercheur de la société FiveAI mainteneur du projet ROS2 Control. Titre de sa présentation: “Getting started with ros2_control”.

  2. eProsima va faire une présentation Micro XRCE-DDS pour micro-ROS

Titre: “micro-ROS: bringing ROS 2 to microcontrollers”

Résumé: Robots nowadays are less of a powerful central unit than an interconnected network of robotic parts, some of which are in charge of highly specialized physical or mechanical tasks, and generally operated by microcontrollers. micro-ROS intends to bridge the gap between standard service-oriented frameworks like ROS 2, not entirely fit to address such scenarios efficiently, and these resource-constrained environments. It does so by creating ROS-like nodes very close to the hardware level, able to interact directly with the drivers that control the peripherals at the same time as allowing a fine-grain integration within the ROS 2 network. In this presentation, we describe the micro-ROS architecture and discuss some of its advanced features and most recent developments. Also, we present a hands-on tutorial for moving the first steps in the micro-ROS world.

Présentations spéciales

Jour 1, 22 Juin

(saut vers jour 2)

Modérateurs: Philippe Capdepuy (Génération Robots) pour le matin, et Yoan Mollard (ROS4.PRO) pour l’après midi.

Heure Orateur(s) Titre Résumé Ressources
08:45 Olivier Stasse (LAAS, CNRS) Ouverture de la conférence    
09:00 François Leborne (Nimbl’Bot) Simulation cinématique du NB-120 : un nouveau robot sériel modulaire et hautement redondant pour l’usinage et l’intervention. Depuis 2018, Nimbl’Bot développe une architecture modulaire de robots sériels à actionneurs parallèles. Ces derniers exploitent une technologie brevetée et diffèrent fondamentalement des actionneurs des robots industriels actuels. Pour supporter le développement de lois de commande adaptées, un simulateur cinématique est développé en s’appuyant sur ROS pour la visualisation. Dans ce cadre, nous présenterons un outil de génération des URDF, simplifiant l’étude d’agencements arbitraires, en nombre comme en position, des actionneurs de potentiels robots. De plus, l’intégration avec ROS de ces robots, permettant leur utilisation comme composants d’un système plus complexe, sera aussi abordée. Vidéo
9:30 Pierre Fernbach (TOWARD) Développement d’un robot bipède capable de sauter avec ROS. PAL Robotics et Toward ont développé un concept de jambe pour robots humanoïdes basé sur de nouveaux actionneurs linéaires avec une transmission non linéaire. Cela permet au robot de réaliser des mouvements très dynamiques et de résister à des impacts importants, par exemple lors de la marche sur sol non plat ou instable et également lors de sauts. Le robot utilise ros_control ainsi que des nouveaux plugins de transmissions. Il peut être contrôlé selon différents modes : courant, position ou force et impédance Vidéo
10:10 Benoit Varillon (ISAE-SUPAERO, Université de Toulouse, France) Corail, ROS2 temps réel Le package corail propose une nouvelle implémentation des exécuteurs de ROS2 qui permet la réalisation de programmes temps réel. Corail repose sur le standard POSIX, et son implémentation pthread, ainsi que sur son ordonnanceur à priorité fixe (SCHED_FIFO) pour permettre la gestion précise des différents paramètres d’ordonnancement, tel que l’affinité ou la priorité, de chaque éléments. Il permet aussi de gérer leur synchronisation ce que ne permettent pas les exécuteurs actuels. Corail garantit le déterminisme temporel des exécutions des différents éléments du système. Déterminisme qui est indispensable aux analyses d’ordonnaçabilité qui ont pour but de prouver le respect des contraintes temporelles. Vidéo
10:40 Tout le monde Pause    
11:00 Bence Magyar Getting started with ros2_control   (En Anglais) Vidéo
12:00 Tout le monde Déjeuner    
14:00 Christophe Bédard (Laboratoire DORSAL, Polytechnique Montréal) Tracer ROS 2 avec ros2_tracing Le traçage (tracing) est une méthode à bas surcoût d’utilisation pour l’extraction d’information sur l’exécution d’une application, tant en développement qu’en production. ros2_tracing est une collection d’outils incluant l’instrumentation directement dans le core de ROS 2 et des outils pour gérer facilement le traçage à travers launch et ros2cli. Présentation du contexte et du cas d’utilisation. Introduction au traçage et à LTTng. Présentation des outils de ros2_tracing. Démos pratiques. Plans et travaux futurs. Video
14:40 Nicolas Rabault, CEO Luos Comment gérer vos architecture électronique distribué avec ROS ? Robert, dev embarqué dans l’industrie depuis 35 ans : Un développeur embarqué, ça code en C de la même manière depuis 30 ans, et il n’y a pas de raison que ça change. Tous les domaines de l’informatique ont évolué continuellement et se sont modernisés avec de nouveaux languages et de nouvelles méthodologies, permettant de multiplier l’efficacité des développeurs et la fiabilité des systèmes. ROS en est la parfaite illustration. Pourquoi pas en embarqué ? Chez Luos nous pensons que les methodologies modernes sont tout a fait compatibles et peuvent complètement transformer la manière dont on conçoit et pense les produits électroniques. Vidéo
15:30 Tout le monde Pause    
15:45 Yoan Mollard (Bordeaux INP) ros4.Pro ROS4PRO est une communauté ROS francophone comprenant des ressources pédagogiques libres, des formateurs, des événements, et un environnement de travail. Fondée en 2019 par des établissements académiques, la communauté vise à aider l’industrie à s’emparer de ROS et des technologies opensource et openhardware. Avec des partenaires européens, ROS4PRO s’est étendue en 2021 à la communauté anglophone E-ROS4PRO pour impulser cette dynamique de formation professionnelle au niveau européen. Suite à un problème d’organisation la capture vidéo de l’intervention de Yoan n’a malheureusement pas été réalisée.
16:15 Cyril Briand (Univ. Paul Sabatier Toulouse 3) ROSIN Occitanie: un retour d’expérience Le pôle S-MART Occitanie a développé le projet ROS In Occitanie. Ce projet a eu pour but de développer une ROS-ACademy permettant de mieux diffuser l’usage de ROS sur la région occitane. Les équipements de la plateforme robotique du pôle ont ainsi été intégrés sous ROS. La présentation dressera un bilan de ce projet et, au-delà, s’interroge sur le potentiel de ROS en tant que solution open-source pour l’accélération de la transition vers l’industrie du futur. Vidéo
16:45   Présentations éclairs   Vidéo
17:30   Fin des sessions    

Jour 2, 23 Juin

(saut vers jour 1)

Modérateurs: Olivier Stasse (LAAS/CNRS) pour le matin, et Gérald Dherbomez (CRIStAL/CNRS) pour l’après midi.

Heure Orateur(s) Titre Résumé Ressources
9:00 William Bobillet (Senior Robotics Software Engineer, Rapyuta Robotics)   With the exponential growth in automation, fleets of robots spread across different geographical sites and their remote operation is becoming the norm. Running applications generate data which is critical for not just operations and debugging, but for process monitoring, machine learning and predictive analytics. State of the art solutions today have focussed on using different specialized products to cobble together a Remote Operation Centre experience. As developers, this means multiple integrations and fragmented operations along with higher Operational costs and lower ROI.In this webinar, We present a Remote Operation Centre blueprint which centralizes multiple aspects of Application Performance Management tailored for ROS. It’s designed to work both as a central ROC or an Edge Operations Centre. We will cover Distributed Logging & Storage, Centralized Rosbag Collection Metrics & Alerting Distributed Tracing. Vidéo
9:40 Simon Le Goff (Pollen Robotics) Présentation de Reachy, un robot humanoïde open source Reachy est un robot humanoïde, téléopérable et entièrement open source conçu pour l’interaction physique et sociale. Nous présenterons la nouvelle version de Reachy et le choix de la baser sur ROS2 Foxy. Nous détaillerons en particulier son utilisation dans ce contexte et les packages de contrôle moteur et planification utilisés. Vidéo
10:10 Tout le monde Pause    
10:30 Jan Staschulat (Bosch) María Merlan (eProsima) Pablo Garrido (eProsima) micro-ROS: bringing ROS 2 to microcontrollers Robots nowadays are less of a powerful central unit than an interconnected network of robotic parts, some of which are in charge of highly specialized physical or mechanical tasks, and generally operated by microcontrollers. micro-ROS intends to bridge the gap between standard service-oriented frameworks like ROS 2, not entirely fit to address such scenarios efficiently, and these resource-constrained environments. It does so by creating ROS-like nodes very close to the hardware level, able to interact directly with the drivers that control the peripherals at the same time as allowing a fine-grain integration within the ROS 2 network. In this presentation, we describe the micro-ROS architecture and discuss some of its advanced features and most recent developments. Also, we present a hands-on tutorial for moving the first steps in the micro-ROS world. Vidéo
11:30 Daniel Soto-Guerrero (XLIM/Université de Limoges) Challenge ROSE: Integration du hardware et jumeau numérique Le projet ROSE est financée par l’Agence Nationale de la Recherche (ANR) française. Le projet a comme objectif d’avancer la robotique appliqué à l’agriculture. Un robot agricole doit réaliser la tâche de binage de façon autonome pour éviter l’utilisation d’herbicides. Les sujets à aborder lors de notre participation sont les suivants : * Géolocalisation d’un robot agricole en utilisant un GPS RTK Real-Time Kinematics. Formation et mise en fonction d’une balise de localisation active sur le site de l’ENSIL (Limoges). * Contrôle autonome de la plateforme robotique ALPO fabriqué par Sabi Agri, notre partenaire dans le projet ROSE. * Mise en oeuvre du modèle du robot agricole sur le Robotics Operating System (ROS) et Gazebo . Le modèle a permis à l’équipe d’avancer le projet même dans des situations adverses (météorologie, Covid-19). Le modèle imite la chaîne de contrôle réel : robot, capteurs et outil de binage. * Intégration du hardware, plateforme des capteurs intelligents : Xeye & Xtool. Le capteur Xeye permet de guider le tracteur tandis que Xtool active l’outil de binage. Les deux capteurs ont été aussi incorporés au modèle du simulation. Outils Requis : Arduino, FreeCAD, parametrage du réseau. * Interfaçage du type serveur-client vers le capteur Aqit. Fabriqué par Carbon Bee, le capteur Aqit, détecte les plantes d’intérêt en utilisant deep learning. Xeye demande au capteur Aqit à travers le réseaux WiFi de ce dernière. Les résultats de détection des plantes d’intérêt sont reçus, traités et partagé en format d’un ROS message. Vidéo
12:00 Tout le monde Déjeuner    
14:00 Présentations éclairs 2   Vidéo
14:30 Félix Ingrand (LAAS/CNRS) Vérification formelle hors ligne et en ligne de noeuds GenoM3/ROS Nous présenterons GenoM3, un outil qui permet de spécifier des modules fonctionnels pour la robotique, associé à une suite de vérification formelle: Fiacre/TINA/Hippo. La spécification en GenoM3 propose d’organiser les modules à travers des services, des tâches (qui exécutent ces services), et des ports qui permettent d’échanger des données entre les modules. Les services sont de divers types, et les plus complexes sont spécifiés avec un automate qui explicite les différentes étapes de leur traitement, avec le code (C ou C++) associé à chacune de ces étapes. Au delà du langage de spécification, GenoM3 propose un mécanisme de “template” qui permet de synthétiser automatiquement le module final, en particulier en utilisant, entre autres, ROS Com comme middleware. Dans cette déclinaison là, le module est alors un noeud ROS, les ports GenoM3 sont implémentés avec des topics ROS, et les services GenoM3 sont mapés en ROS Service ou ROS Action. Toujours avec les templates, on peut aussi synthétiser le modèle formel en Fiacre équivalent en tout point au noeud GenoM3/ROS. Cette synthèse automatique permet alors de prouver des propriétés formelles du noeud ROS, hors ligne avec l’outil TINA , mais aussi de faire de la vérification “runtime” et d’exécuter ce même modèle formel avec l’outil Hippo en lieu et place du noeud ROS “classique”. Nous illustrerons la mise en oeuvre de GenoM3 et de Fiacre/TINA/Hippo à travers deux exemples, un drone, comportant 5 modules GenoM3, et un robot mobile d’extérieur, avec 9 modules. Vidéo
15:10 Charles Lesire (ONERA/DTIS) Robot Skills Toolchain La boîte à outils Robot Skills permet de structurer l’architecture logicielle d’un système robotique en capacités, ou skills, à travers plusieurs étapes de développement : (1) la spécification des ces capacités à travers un langage spécifique au domaine (DSL) (2) la génération d’une architecture de managers, constituée de noeuds ROS/ROS2 qui vont gérer l’exécution de ces capacités en lien avec l’architecture fonctionnelle, et fournir une interface standardisée d’exécution de ces capacités, et (3) la génération d’une librairie d’interface permettant de contrôler l’exécution des capacités. Cette boîte à outils intègre également des outils de suivi et visualisation de l’exécution des capacités. Vidéo
15:40 Tout le monde Pause    
16:00 Vincent Bissonnette (Magellium) dISAS – démonstrateur d’assemblage de très grandes structures en orbite Un simulateur dédié à l’assemblage dans l’espace a été développé pour projet H2020 PULSAR. Ce démonstrateur adresse l’assemblage autonome d’un miroir principal de télescope composé de 36 tuiles miroir, à l’aide d’un bras manipulateur embarqué. La manipulation des tuiles miroir par le bras robotique induit de nombreuses perturbations et changent la position du centre d’inertie de la structure, rendant son contrôle complexe. La taille des panneaux solaires, du bouclier solaire et du miroir principal induisent des vibrations sur la structure. Ces perturbations doivent être gérées par un contrôle SCAO spécifiquement conçu afin de satisfaire les exigences de maintien d’attitude. Vidéo
16:40 Olivier Stasse (LAAS/CNRS) ros(2)_control et interfaçage avec les cartes I/O ros_control est une librarie proposant à la fois une abstraction de la partie permettant l’accés au robot, et une abstraction des controllers. ROS1 permet ainsi d’utiliser les mêmes contrôleurs sur de multiples robots, mais au prix d’une rigidité de l’API problématique pour des robots qui souhaitent utiliser des informations supplémentaires par rapport au classique encoder, et retour courant. A travers différents exemples nous illustrerons les avantages et les inconvénients de cette interface et son extension dans ros2_control. Vidéo
17:10 Olivier Stasse (LAAS,CNRS) Conclusion    
17:20   Fin    
Soumissions

Appel à contributions

Fermé mais il vous reste une possibilité les présentations éclairs.

Présentations éclairs

Vous n’avez pas eu le temps de régider une présentation, mais vous souhaiteriez communiquer sur votre dernier projet, pas de souci il y a les présentations éclairs: 3 minutes de temps de présentation !

Si vous êtes intéressé par donner une présentation éclair voici un résumé du fonctionnement:

Chaque matin durant la pause du matin vous pouvez soumettre votre nom et le titre de votre présentation. Celles-ci seront sélectionnées au hasard pour des présentations en fin de journée. Avant le déjeuner, les présentations éclairs seront annoncées et les présentateurs devront envoyer un lien vers les transparents qu’ils souhaitent présenter par email pendant le déjeuner. Les transparents ne sont pas nécessaires, mais si vous en avez le format souhaité est PDF. Comme ils doivent fonctionner sur Big Blue Button, ce format est recommandé. Les vidéos sont aussi acceptées mais elles doivent être accessible via youtube pour rester dans le temps imparti.

Plus d'infos

Comité d’organisation

  • Olivier Stasse (LAAS, CNRS)
  • Yoan Mollard (ROS4.PRO)
  • Gérald Dherbomez (CRiSTAL, CNRS)
  • Jérôme Laplace (Génération Robots)

Evénements passés

ROSCon a été organisé tous les ans depuis 2012. Si vous souhaitez en savoir plus vous pouvez consulter les archives des programmes passés avec les vidéos et les présentations. C’est la deuxième année qu’un tel événement se déroule en France et la première fois sous le label ROSCon.

Code de conduite

Nous attendons que tous les participants suivent le code de conduite de la conférence.