ROSCon Fr 2019

Actualités
  • 17/04/2019 - Première version du programme
  • 19/03/2019
    • Fixe les dates pour les inscriptions
    • Ouvre les inscriptions
    • Lien avec Autoware@2019
  • 25/01/2019 - Ajout des invités
  • 22/01/2019 - Mise en ligne du site web.
  • Archives accessibles 2012, 2013, 2014, 2015, 2016, 2017 et 2018 sont disponibles. Jonaros 2018 (Evènement Français non affilié à ROSCon)

ROSCon Fr 2019 est la conférence nationale Française sur ROS. En 2018, deux conférences nationales au Japon et en France ont été organisées. Dans les deux cas ces conférences ont été un succès réunissant industriels et académiques. Cette année, cette conférence va inclure des présentations scientifiques et techniques sur les outils et les meilleures pratiques associées à ROS. ROSCon est une conférence avec une seule session pour l’ensemble du public.

ROSCon Fr est un forum dédié à l’ingénierie de la robotique. Les thèmes abordés sont l’intelligence artificielle, les robots avancés et la technologie robotique. Ceux-ci sont de plus en plus transférés vers des usages commerciaux et sont par conséquents de plus en plus critiques. Avec l’adoption de ROS à travers la communauté robotique, ROSCon Fr est le forum idéal pour interagir sur cette technologie.

Nous souhaitons que ROSCon Fr représente la diversité de la communauté ROS. Qui que vous soyez, quoique vous fassiez et où que vous soyez, si vous êtes intéressé par ROS, cette conférence est faites pour vous.

Nous encourageons les suggestions sur les actions permettant d’encourager plus de participations. Nous vous invitons à discuter des idées que vous souhaiteriez partager sur le fil rosdiscourse de ROSCon Fr 2019 du groupe ROS francophone nouvellement créer. Vous pouvez également nous contacter si vous avez des idées que vous souhaitez communiquer directement au comité d’organisation.

Plusieurs types de communication sont possibles et notamment nous donnons l’opportunité de donner une présentation éclair à ROSCon Fr. Il s’agit de présentation de 2-3 minutes, une session par jour.

Un résumé du processus est disponible dans l’appel à communication. Des présentations de 2016 sont consultables ici.


La conférence se tiendra dans l’Amphithéatre Marie-Curie au siège du CNRS à Paris.

Dates

Circulation de l'appel à propositions

1er Février 2019

Date limite pour la soumission de communication

7 Avril 2019

Notification d'acceptation

15 Avril 2019

Date limite des inscriptions anticipées

27 Avril 2019

Fin des inscriptions

27 Mai 2019

ROSCon Fr 2019 à Paris

11-12 Juin 2019

Sponsors

Vous pourrez trouver nos sponsors dans la zone d’exhibition.

Sponsors Or

Sponsors Argent

Sponsors Bronze

Amis de la conférence

Si vous êtes intéressé par le parrainage de ROSCon Fr vous pouvez contacter le comité d’organisation. Ou consulter notre prospectus de parrainage.

Inscriptions

Les inscriptions sont ouvertes et disponibles sur Azur Colloque

Les inscriptions anticipées se terminent 27 Avril.

Les inscriptions se finissent le 27 Mai.

Il n’y pas de tarifs étudiants.

Les orateurs doivent également s’inscrire.

Lieu

Inscription

Noter que la date limite d’enregistrement à l’avance est le 27 Avril 2019. L’année dernière nous avons atteint la capacité maximale de la salle et nous avons du refuser des inscriptions de dernières minutes. Il est donc important de s’inscrire au plus tôt pour être sûr d’avoir une place.

Déplacements

Le comité d’organisation de ROSCon Fr recommande de voyager par les transports publics.

Le campus Gérard Mégie est accessible via:

  • Le métro 9 et 10
  • Les lignes 22, 72, 52, 62 Arrêt “Michel-Ange Auteuil”

Carte

Hôtels

Vous trouverez quelques adresses d’hôtels en suivant ce lien

Météo

Pour les données historiques vous pouvez regarder ici La météo actuelle est ici.

Programme

Programme

Invités

  1. Brian Gerkey, PDG de l’Open Source Robotics Foundation
  2. Ludovic Delval représentant du consortium ROS-Industriel Européen de l’IPA-Franhofer

Présentations spéciales

  1. Esteve Fernandez - Apex.Ai
  2. Mikael Arguedas
  3. Thomas Moulard - Amazon

Jour 1, 11 Juin

(saut vers jour 2)

Heure Orateur(s) Titre Résumé Ressources
08:15 Tout le monde Enregistrement    
08:45 Olivier Stasse (LAAS, CNRS) Ouverture de la conférence    
09:00 Gérald Lelong (CTO Easymov Robotics) ros2_rust D’un côté se trouve ROS 2, la nouvelle version de notre logiciel préféré pour la robotique, conçu pour être sécurisé et performant. D’un autre côté il y a Rust, un langage développé par Mozilla Research, conçu pour être rapide, sécurisé, concurrent et pratique. Ces deux mondes étaient faits pour se rencontrer, c’est aujourd’hui chose faite grâce au client ros2_rust . Explorons les possibilités offertes par ces deux technologies lorsqu’elles sont ensemble.  
09:30 Louis-Romain Joly ( SNCF) ROS for Railways Proposition de création d’une communauté ROS centrée sur les besoins du secteur ferroviaire. La robotique n’a pas encore massivement transformé le secteur ferroviaire. Hors les usages qui pourraient y recourir sont extrêmement nombreux dans des domaines très variés : accueil du public, outillages de maintenance, autonomie du matériel roulant… Les développements ne seront rapides, techniquement performants et économiquement soutenables que si nous savons mettre en place un écosystème capable de capitaliser des briques technologiques élémentaires, transférer des briques technologiques issues d’autres secteurs industriels et les assembler à façon. Technology-providers et end-users ont, tous, intérêt à voir émerger un tel environnement. Nous pensons que ROS peut être le dénominateur commun, le pilier d’une telle approche. Ce positionnement pourrait laisser croire que notre intérêt va aux seuls softwares. Mais nous voulons également faire la part belle aux hardwares compatibles. Rejoignez-nous et mettons ensemble ROS for Railways sur la voie !  
10:00 Joseph Mirabel (LAAS, CNRS) Vision, planification et contrôle: difficultés de mises en oeuvre. De la planification de mouvement de manipulation à l’exécution. Trois domaines très étudiés en robotique sont: la vision/estimation de l’état du robot et de l’environnement, la planification de trajectoire et le contrôle du robot. Combiner ces trois domaines est une tâche complexe, qui s’avère nécessaire pour rendre plus robuste l’utilisation d’un robot. Je présenterai les travaux réalisés dans l’équipe GEPETTO visant à intégrer ces trois briques en une seule boucle, avec les expériences de manipulation réalisé sur le robot Pyrène en fil rouge.  
10:30 Tout le monde Pause café    
11:00 Brian Gerkey ( OSRF) New developments on ROS    
12:00 Tout le monde Déjeuner    
13:30 Esteve Fernandez (Apex.Ai) Autoware    
14:30 Wagdi Benyalaa (Génération Robots) et Louis-Romain Joly (SNCF) Robotique et Maintenance Ferroviaire R2-P2 : un robot capable d’évoluer de façon autonome le long des lignes ferroviaires à grande vitesse  
15:10 Artur Rataj (Télécom Paristech) From a model-based robotic application to a probabilistic timed automaton with only C/C++ development As software and especially robotic application become larger, MBE frameworks develop into complex sets of tools which use a number of formalisms. The additional complexity, along with the intricacy of robotic systems, may impose a considerable overhead an in effect oppose, to an extent, the original assumption of making things easier. To alleviate the problem, we propose a concrete solution, in which the developers, within an implementation in a general programming language, can (i) explicitly define the behavioral model, (ii) a part of the implementation can be shared between the production code and the model. We show a case study of a robot performing SLAM, obstacle avoidance and image recognition.  
15:30 Tout le monde Pause café    
16:00 Eloïse Dalin, Pierre Desreumaux and Jean-Baptiste Mouret ( INRIA / CNRS / Université de Lorraine) Dynamixel under ROS Control. dynamixel_control_hw is a high-performance ROS control package for Dynamixel actuators (ROBOTIS). ROS control is a framework for control loops in ROS where the controller code is decoupled from the actual hardware interface; Dynamixel is a range of all-in-one actuators (motor, gearbox, control board, PID, etc.) addressed through a RS-485 bus, which are very popular in robotics. In this presentation, we will describe the main design choices of our package, a few performance results (300 Hz for 18 actuators), and how to use it in your own projects. We will also show our package in action with a live demo with a Dynamixel-based 6-legged robot (18 actuators).  
16:40 Sylvain Zwolinski ou Thomas Peyruse (KONEXinc) ROS pour le bâtiment KONEXinc est une société d’intégration de bâtiments, c’est à dire qu’elle conseille les bureaux d’études et architectes pour la mise en place de standards ouverts de communication entre éclairages, ouvrants, chauffages, alarmes… Ces standards, tels que KNX, Bacnet ou encore via IP ont souvent une architecture décentralisée afin de garantir fiabilité, évolutivité et interopérabilité. KONEXinc est aussi professionnel de la robotique et voit le bâtiment comme un robot. Mais comment concilier une architecture décentralisée, mettant en oeuvre un ensemble de métiers et une programmation robotique classique afin de satisfaire un ensemble de contraintes ? KONEXinc présentera sa solution implémentée sous ROS : ROS for building.  
17:10 Thibault Toralba (ENSTA ParisTech) ERL Emergency, retour d’expérience d’un projet étudiant en robotique ERL Emergency est un concours de robotique européen sur la coopération de robots multi-domaines (air, terre, mer) pour des missions de search-and-rescue et inspection de bâtiments. Cet exposé présentera la participation d’une équipe d’étudiants de l’ENSTA ParisTech à l’édition de février 2019 pour laquelle la construction de plateformes robotiques terrestres a été réalisée spécifiquement. L’infrastructure logicielle repose sur ROS qui orchestre les communications sur radiofréquence, pour les commandes de pilotage, et sur wifi, pour le retour vidéo, ainsi que contrôle moteur. Cette infrastructure a été mise en œuvre sur carte Raspberry Pi avec le shield Navio pour la navigation.  
17:35   Présentations éclairs    
18:00   Fin des des sessions    
19:00 Tout le monde Réception    
21:00   Fin    

Jour 2, 12 Juin

(saut vers jour 1)

Heure Orateur(s) Titre Résumé Ressources
8:30 Tout le monde Enregistrement    
9:00 Thibaut Tezenas du Montcel (GIPSA-Lab) BOARR : A Benchmark for quadrotor Obstacle Avoidance using ROS and Rotors Multiple obstacle avoidance algorithm have been proposed over the past years but they have been tested according to different protocols. Some were tested statistically by repeating a task in specific simulated worlds, some were tested to avoid a number of real and strategically positioned obstacles, and another group went through outdoor flights testing in environments that are tough to characterize. The BOARR benchmark aims at setting a common framework to test and compare multiple sensors and multiple indicators relevant to test most quadrotors obstacle avoidance algorithms. It uses ROS and RotorS and can be easily deployed. Video Repository
9:30 Anthelme Bernard-Brunel, Alexandre Eudes, Julien Marzat, (DTIS ONERA, Université Paris-Saclay) ROS-based tools for managing fleets of autonomous robots We have developed ROS-based software and hardware tools for the deployment and supervision of a fleet of autonomous robots. This comprises a distributed ROS node to manage rosbags on multiple robots, and hardware components (through ROSserial) to check the status of the mission or locally take back control. These elements are connected to a single web interface relying on ROSBridge, which is accessible from any device connected to the fleet network. It can also display information on mission progress. Illustration of the JavaScript display module for a UAV assisted teleoperation mission autonomous mission with illustration of hardware display component (end of the video) An example of multi-robot exploration mission ROS building blocks rosbridge_suite rosserial_arduino node_manager_fkie
9:45 Alexandre Vincent (YujinRobot 2015-2017 - Indépendant) Pyros : ROS1 avec une perspective Python. Retour d’expérience interfaçage ROS1 / Web. Bien qu’il y ait des librairies et outils ROS pour Python, ceux ci sont souvent développes avec une perspective C++ (génération, compilation, etc.), alors que d’autres designs, plus appropries a Python, sont possibles. Notamment dans les couches logicielles ou l’optimisation est moins critique, mais la rapidité de développement est primordiale, comme les interactions avec l’environnement (informatique ou utilisateur). Dans cette présentation nous aborderons différents design d’implémentation pour interfacer un ou des robots avec des services Web, en python, les problèmes rencontres et les solutions potentielles. pyros_dev
10:15 Tout le monde Pause café    
10:45 Mikael Arguedas, Karten Knese (Bosch) Développer un système robotique avec ROS 2 Dashing Cette présentation a pour but de fournir une vue d’ensemble des fonctionnalités de ROS 2 Dashing avec des exemples que les développeurs pourront utiliser comme référence pour commencer à développer leurs systèmes basés sur ROS 2. Basée uniquement sur des démonstrations en temps réel, elle commencera avec un exemple minimaliste que nous ferons évoluer au cours de la présentation. Nous montrerons comment lancer des systemes, utiliser les outils de diagnostic à la fois dans l’invite de commande et l’interface graphique, avant de nous concentrer sur les nouvelles fonctionnalités comme les actions, la composition dynamique de noeuds, l’enregistrement de données avec rosbag2, le durcissement du système utilisant DDS-Security et la simulation du système dans Gazebo. - ROSCon Madrid ROS2 Hands-on: ​ Lien - Source code du projet: ​Repository
11:30 Romain Regnier (Robopec d’IXBlue) Comment concevoir un noeud testable en ROS 1 et ROS 2 Nous présentons ici des conseils d’architecture de vos noeuds ROS pour que les tests d’intégration soient facilités. Nous allons montrer comment, dans ROS 1 il est possible de créer des noeuds sous forme de librairies dont les interfaces (abonnements / services / publications) sont aisément testables. Nous vous montrerons aussi comment faire la même chose avec ROS 2. Nous expliquerons pourquoi la nouvelle architecture de ROS 2 simplifie ce genre de tests.  
12:00 Tout le monde Déjeuner    
13:30 Zhi Yan (Distributed Artificial Intelligence and Knowledge Laboratory (CIAD), University of Technology of Belfort-Montbeliard (UTBM) UTBM Multisensor ROS-based Dataset for Autonomous Driving We present a new dataset for autonomous driving, entirely based on ROS, recorded with up to eleven heterogeneous sensors including various cameras and lidars, a radar, an IMU (Inertial Measurement Unit), and a GPS/RTK (Global Positioning System / Real-Time Kinematic), in Montbeliard in France. The sensors are calibrated, data are synchronized, and the ground truth for vehicle localization is provided. This dataset captured many new research challenges for urban driving, such as sloping road, shared zone, diversion, etc., and as it includes daily and seasonal changes, it is especially suitable for long-term autonomy research.  
13:45 Romain Reigner ou Robin Vanhove (Robec d’IXBlue) Présentation de ROSMON, Plotjuggler, et rosserial_qt ainsi que de nos contributions à ces outils. ROSMON est un outil permettant de remplacer roslaunch et ayant de nombreux avantages. Nous allons vous dire lesquels. Nous vous présenterons le noeud rosmon_diagnostics que nous avons créé pour générer des diagnostics ROS sur la consommation en ressources des noeuds lancés par rosmon. PlotJuggler est un outil d’affichage de courbes en “live” et sur rosbag. Il est beaucoup plus riche que le traditionnel rqt_plot. Nous vous présenterons la nouvelle fonctionnalité de calcul sur les courbes de la version 2 pour laquelle nous avons fourni l’implémentation initiale. rosserial_qt permet d’exploiter le protocole de communication rosserial dans des applications Qt pour faire des IHM sous Windows par exemple.  
14:00 Ludovic Delval (IPA - Fraunhofer) ROS-Industrial: L’utilisation de la robotique open-source dans un contexte industriel La clef, pour passer de l’intégration verticale de solutions sur-mesure à des plateformes robotiques industrielles réutilisables, réside dans le respect des standards en termes de communication et d’infrastructure, mais également en matière de sûreté et de sécurité. En réponse à la fragmentation des outils de développement robotique et des interfaces, ROS-Industrial vise à atteindre cette standardisation grâce à un logiciel au développement communautaire, approuvé et supporté par les industriels du monde de l’automatisation. Cette initiative existe depuis plus de 5 ans, et rayonne à l’échelle globale avec plus de 60 organisations mondiales la supportant activement.  
15:00 Omri Ben-Bassat ROS’n’Roll - How I ROSified my little Anki Vector home robot This presentation will introduce Vector robot by Anki and show how I ROSified it and what you can do with it using the open-source vector_ros package I built. We’ll learn more about Vector and what makes it such a great robot for entry-level robotics R&D. We’ll talk about the ROSification process itself and ROSication of robots in general. I’ll present the difficulties and dilemmas I had while working on this package and finally, we’ll see a small live demo of the robot tracking a red ball with ROS!  
15:30 Tout le monde Pause café    
16:00 Thomas Moulard (Amazon) Is ROS 2 ready for production? A look at ROS 2 reliability, performance and security improvements. Over the year, ROS has become the major software platform for robotic development. Despite this success, building a product with ROS remains challenging. Is it any easier with ROS 2? The AWS RoboMaker team identified three areas of improvements we could contribute to: reliability, performance and security. I will present the progress we realized the last year, where we stand now and what is planned for the future.  
16:45   Présentations éclairs    
17:00 Olivier Stasse (LAAS,CNRS) Conclusion    
17:15   Fin    
Présentations éclairs

Présentations éclairs

Vous n’avez pas eu le temps de régider une présentation, mais vous souhaiteriez communiquer sur votre dernier projet, pas de souci il y a les présentations éclairs: 3 minutes de temps de présentation !

Si vous êtes intéressé par donner une présentation éclair voici un résumé du fonctionnement:

Chaque matin durant la pause du matin vous pouvez soumettre votre nom et le titre de votre présentation. Celles-ci seront sélectionnées au hasard pour des présentations en fin de journée. Avant le déjeuner, les présentations éclairs seront annoncées et les présentateurs devront amener les transparents qu’ils souhaitent présenter au bureau d’enregistrement pendant le déjeuner. Les transparents ne sont pas nécessaires et il n’y a pas de format particulier. Comme ils doivent fonctionner sur les portables des coordinateurs un format portable standard est recommandé. Les vidéos sont aussi acceptées mais elles doivent être éditées pour rester dans le temps imparti.

Plus d'infos

Comité d’organisation

  • Olivier Stasse
  • Jeremie Guiochet
  • Gerald Dherbomez
  • Jérôme Laplace

Evénements passés

ROSCon a été organisé tous les ans depuis 2012. Si vous souhaitez en savoir plus vous pouvez consulter les archives des programmes passés avec les vidéos et les présentations. C’est la deuxième année qu’un tel événement se déroule en France et la première fois sous le label ROSCon.

Evénements liés

Si vous êtes intéressé par les véhicules autonomes vous pouvez faire une semaine orienté ROS. En effet la communauté ROS des véhicules intelligents organise un workshop Autoware@IV2019 le 9 Juin.

Code de conduite

Nous attendons que tous les participants suivent le code de conduite de la conférence.